En 1994, Toyota lançait sa 6ième génération de la Celica. En amérique, elle fut disponible seulement en finition "ST" et "GT" pour l'année modèle 1994 mais un groupe optionnel "Sport Package" disponible sur la GT incluait une suspension plus ferme, les jantes d'alliage et le bécquet arrière. Au Canada, le modèle "GT" avec le groupe "Sport Package" était badgé "GT-S". Cette version "GT" était motorisée par le moteur 5S-FE qui équipait également la Camry et qui développait 135cv (101kw) et 142 ft-lbs/couple. En Europe, la version "GT" de la Celica était équipée du moteur "3S-GE" de 2.0l développant 175cv.

La version "ST" quant à elle était équipé d'un nouveau moteur d'entrée de gamme, soit le 7A-FE qui équipait également la Corolla. Malheureusement, la version All-Trac turbocompressée n'était plus disponible en amérique. Le moteur 7A-FE développait 115cv (78kw) et 114ft-lbs/couple. Pour l'Europe, cette déclinaison est reconnaissable à ses rétroviseurs et à ses poignées de portières peints en noir, peu importe la couleur de la carrosserie.

La nouvelle ligne de la Celica fut acclamée par la presse spécialisée et se distinguait pas ses quatre phares avant exposés. La Celica était disponible en version coupé (notchback) et en version 3 portes avec hayon (liftback). Celle-ci fut la seule disponible avec le groupe "Sport Package". Les freins anti-blocage étaient offerts en option alors que les coussins gonflables étaient, eux, en équipement standard. Le système de climatisation était quant à lui sans "CFC" pour la première fois sur une Celica.

Initialement, au Japon, les versions étaient la "SS-I" et la "SS-II". La version "GT-Four" fut lancée en février 1994 et la version cabriolet à l'automne de la même année. La production de la "GT-Four" était réservée aux marchés japonais, océanien, européen et britanique. Cette version était destinée à devenir la Celica la plus puissante jamais produite. Développant respectivement 239cv (178kw, dans sa version exportée) et 251cv (187kw, dans sa version domestique japonaise), elle était équipée du moteur 3S-GTE amélioré par rapport à la Celica de génération précédante. Grandement inspirée par "Toyota Team Europe" (TTE), l'équipe d'usine de Toyota dans le championnat mondial des rallyes, la version de production de la "GT-Four" incluait notamment un capot en aluminium dans le but de réduire son poid, un turbocompresseur amélioré et la suspension "Super Strut". Les 2500 modèles d'homologations requis pour permettre à Toyota d 'entrer dans le "Group A" du championnat du monde des rallyes étaient eux, équipés en plus, de la tuyauterie pour l'activation du système anti-décalage du turbo, d'un système de vaporisation d'eau pour l'échangeur du turbo et un bécquet arrière monté sur des blocs d'élévations. La "GT-Four" s'avéra compétitrice au championnat du monde de 1995, cependant, l'équipe fut bannie du championnat du monde pour un an suite à la découverte d'une manipulation illégale du système du turbo.

En Australie, la version ST-204 équipée du moteur "5S-FE" se déclinait en deux niveaux de finition, la "SX" et la "ZR". La "ZR" était équipée de série des coussins gonflables, des phares ant-brouillard avant et des jantes d'aliage. En 1998 et en 1999, une version "SX-R" fut commercialisée avec en plus, un intérieur noir et rouge et un tachymètre sur fond blanc. L'Australie ne verra que 77 unitées de la "GT-Four", disponible uniquement en 1994, en édition limitée numérotée.

En 1995, une version cabriolet est ajoutée à la gamme en amérique. Construite sur la base de la Celica notchback, la conversion est confiée à l'entreprise "ASC" à son usine de Rancho Dominguez, en Californie. Les voitures étaient envoyées à l'usine d''ASC" partiellement assemblées où elles recevaient une capote triple épaisseur et le mécanisme électrique pour l'ouverture et la fermeture.